Joanna urodziła się w 1412 roku w Domrémy w północno-wschodniej Francji, w rodzinie chłopskiej. Nie uzyskała nigdy wykształcenia, ale jej rodzice byli wyjątkowo pobożni. W tym czasie między Francją a Anglią toczyła się wojna stuletnia. Ziemie, na których żyła Joanna były otoczone przez tereny burgundzkie podległe Anglikom. Jej rodzina pozostała jednak lojalna swojej ojczyźnie. W dzieciństwie przyszła bohaterka narodowa była świadkiem kilkakrotnych napadów Burgundczyków na jej wieś.